一是夹爪的材质。由于在制造的过程中，夹爪是需要抓取较重的物体，那么在长时间抓取的过程中，如果夹爪的材质并不是很好，很可能就会出现磨损而无法正常抓取情况，也有可能会导致夹爪的变形，同时，夹爪自身的重量对整个抓取的过程也是有较大影响的。所以在选择大负载机器人夹爪时，首先就需要考虑加装的材质，比如在硬度和强度上要达标，这样即使物体比较大、比较重，也能够顺利的完成抓取的动作，并且也不会对夹爪本身带来损坏。

　　二是夹爪的自由度。如果说带抓取的物体都是放在固定的位置上，那么在自由度上只需要三个就够了；但是在实际制造的过程中，同一个家族往往需要抓取多种不同类型的物体，这也要求夹爪的自由度也需要很多，比如至少应该达到6个。

　　三是夹爪的控制性。与夹爪相关的控制系统中的芯片，也会决定整个抓取的动作，所选择的大负载机器人夹爪控制系统应该能够满足抓取精度的要求。